設定は今から500年後の未来。宇宙旅行は日常的でありながらも、宇宙空間には未開拓の空間がまだ多く残されていた。「Firefly」（工業的なスペースシップ）クラスのセレニティ号は仕事とあれば、燃料と食料のためには合法だろうが非合法だろうが仕事を請け負う無法者たちをクルーとしている。いわゆる海賊船である。宇宙で気ままな生き方が許される時代も終わりに近付いてきていて、「同盟」と呼ばれる組織が宇宙の統治にかかっており、それに反抗する異星人の食人部族「リーヴァース」も勢力を増しつつあった――。

	マル（ネイサン・フリン）
	セレニティ号のリーダーであるマルは伝説的な英雄ながら、今は恋人のイナラにも去られ、当時の輝きはない。ただ、ここぞという時には頼りになる人物ではある。
		ジェイン（アダム・ボールドウィン）
		ジェインは腕っぷしが売り物の肉体派。
			カイリー（ジュエル・ステイト）
			カイリーは機器工学のエキスパートでサイモンに片想いしている。
ここに主人公でセレニティ号のリーダー・マルの元恋人でありながら、現在は同盟の提督の恋人であるイナラ（モリーナ・バッカリン）や、セレニティ号のクルーの精神的支柱である牧師シェパード・ブック（ロン・グラス）、先述の同盟の提督（キウェテル・イジョフォー）が絡んでくる。
	ゾーイ（ジーナ・トレス）
	ゾーイは女性ながら射撃などの腕前が頼りになり、マルを補佐する。
		ウォッシュ（アラン・チュディック）
		ウォッシュは操縦士でいつでもユーモアを忘れない。
			サイモン（ショーン・メイハー）
				リバー（サイモン・グラウ）
				サイモンとリバーは兄妹である。この二人は途中から乗船してきたメンバーで、サイモンは多くの危機をセレニティ号にもたらす問題児である。映画「Serenity」では、妹のリバーの役割が飛躍的にアップすることになる。

演じる俳優で日本でも知られているのはアラン・チュディックとアダム・ボールドウィンぐらいだろう。
アラン・チュディックは最近では「ドッジボール」や「アイ、ロボット」のロボット役などがあり、アダム・ボールドウィンはマット・ディロンの敵役でデビューした、1980年の「マイ・ボディガード」でデビューして以来、多くの作品に出演しており、SF映画では「インディペンデンス・デイ」（頼りになる軍人役）などに出演している。
同盟の提督を演じるキウェテル・イジョフォーは近年注目のイギリス出身の俳優で「堕天使のパスポート」の演技で絶賛され、「Serenity」及び「フォー・ブラザーズ」でハリウッド進出を果たしている。全ての作品で全く別の人物かと思えるほどの演技力を見せて、個人的にも注目している俳優である。「Serenity」でもカリスマ性のある同盟の提督を見事に演じきっている。しかも、この役は映画で初めて出てくるキャラクターでジョス・ウィードンがイメージする俳優が見つからず難航していた。「堕天使のパスポート」を見て決定したが、キウェテル・イジョフォーをイギリスから呼び寄せて会ってみて決めたが、スタジオ側は「もっと有名な俳優を悪役にほしい」と言ってきて、ここでもジョス・ウィードンはスタジオ側と闘ったとのことだ。
トリヴィアに属するかもしれないが、ソーイ役のジーナ・トレスは「マトリックス」などで知られるローレンス・フィッシュバーンの奥さんでもある。

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